设为首页 - 加入收藏
广告 1000x90
您的当前位置:12555主二肖com > 矩描述子 > 正文

ORB算法

来源:未知 编辑:admin 时间:2019-07-07

  速度快:基本上在特征检测算子方面借鉴了FAST特征检测算子,在特征描绘子方面借鉴了brief特征描绘算子,这两个方法都比较快。

  在特征检测部分,ORB采用了FAST的特征检测算法,同时对其进行改进,使其具有尺度不变性和旋转不变性。

  如何计算一个特征点的方向呢?首先我们在计算FAST特征点的时候要在一个邻域内,这个领域的中心点设为C,同时我们找出这个图像邻域内的重心位置P,那么C与P的连线方向便是该特征点的方向。那么如何计算一个patch内的像素重心呢?方法是Image moment。

  一般而言,零阶矩是物体的质量,一阶矩和零阶矩可以算出物体的中心,而二阶矩是用来计算物体的方向的。拿图像出来来说,图像可以看成是一个平板的物体,其一阶矩和零阶矩就可以拿来计算某个形状的重心,而二阶矩就可以拿来计算形状的方向。

  首先对图像而言,代表了图像像素在x方向上的偏重,这就是重心的x坐标。(x加权的总量与总重量相比显示出来了x在哪里(图像的哪一列)的时候像素值较大)。同样的,代表了图像像素在y方向上的偏重,这就是重心的y坐标。

  在计算出特征点所在patch的重心之后,可以定义特征点的方向,即为patch中心与重心连线的向量,其角度为

  此外,为了更好的描述旋转不变性,我们还可以把patch设计为圆形,这样对于各个方向更加公平。

  在表征点的方向的时候,除了上述的基于重心和中心连线的方向的方法,还有两种方法:1.MAX法:利用patch内最大的梯度方向作为特征点的方向。

  2.BIN法: 在patch内做一个梯度直方图,直方图之间的方向取样间距为10度,类似于sift提取方向的方法,选取梯度直方图中最大值对应的方向为特征点的方向。 然而这两种方法都不如重心和中心连线的方向的方法,具体的性能对比如下图所示

  ORB的特征描述是基于BRIEF特征点的改进算法。我们首先介绍BRIEF算法,再介绍ORB改进的带有方向的BRIEF算子。

  首先对图像进行平滑滤波(这一点很重要),之后再特征点周围设计一个patch,brief描述子就是基于这个patch中特征点之间像素比较的01二进制串,其取0还是取1满足以下方程

  一个BRIEF特征点可以定义为一个包含n次binary test的向量。

  虽然有很多binary test选择的点的分布方法,设我们处理的是的patch大小,我们的对做binary test的x和y点的选择有以下几种

  在这个位置,ORB的作者说是将360度离散为30份,建立一个查找表来预计算BRIEF patterns,一旦特征点的方向与全局的view一致,那么就采用此时的来计算BRIEF descriptor。这一点有点不清楚,希望有读者知道的话能指导我一下,谢谢!

  before:本篇博文先主要叙述ORB特征点提取算法,包括对其分解,FAST特征点的生成,BRIEF描述子的生成。然后对FPGA实现特征点提取进行简介。铺垫好这些基础后,在下一篇博文中,仔细介绍如何采...博文来自:是否龍磊磊真的一无所有的博客

  TableofContents绪论1.特征点的检测2.特征点的描述2.1计算特征描述子2.2理想的特征点描述子应该具备的属性3.特征点的匹配总结本文章讲解简单明了,特转载,原文在:博文来自:toutuo

  本文为原创文章,转载请注明出处:绪论假如我有2张美女图片,我想确认这2张图片中美女...博文来自:fsFengQingYangheihei的博客

  ORB算法是将FAST角点检测与BRIEF特征描述结合并进行了改进,是一种快速,较好的特征检测算法。...博文来自:hujingshuang

  网上虽然出现了很多讲解ORB特征提取和描述的方法,但都不够详尽。为了搞明白到底是怎么回事,只能结合别人的博客和原著对ORB的详细原理做一个研究和学习。哪里有不对的地方,请多多指教1、算法介绍ORB(O...博文来自:的博客

  请问opencv 中新增加的orb算法的具体内容是什么,我想用它做特征点匹配,具体需要用到什么函数,哪儿有具体介绍。。。急用,谢谢论坛

  工作就没有在学校时间上有那么自由了,最近出差了快一个月,博客也就落下了。现在开始一点点的来学习orb-slam2,将自己的学习过程写出,望大家指正批评。至于为什么学习orb-slam2,主要这比较完整...博文来自:fsFengQingYangheihei的博客

  ORB特征算法ORB算法综合了FAST角点检测算法和BRIEFF描述符。FAST特征检测算法原理 opencv官方文档FAST只是一种特征点检测算法,并不涉及特征点的特征描述。fast=cv2.Fas...博文来自:gukedream的专栏

  本文为转载,原博客地址:简介    ORB的全称是ORientedBrief,是文章...博文来自:咸鱼半条

  看到OpenCV2.3.1里面ORB特征提取算法也在里面了,套用给的SURF特征例子程序改为ORB特征一直提示错误,类型不匹配神马的,由于没有找到示例程序,只能自己找答案。(ORB特征论文:ORB:a...博文来自:Augusdi的专栏

  我们知道,双目立体测距的基础是利用视差求距离,而视差就是计算左右图像中对应点的像素坐标之差,这个左右图中的对应点是由通过立体匹配得来。  立体匹配从大的方面说分为两种,全局匹配和局部匹配,全局匹配精度...博文来自:zilanpotou182的博客

  本文主要由jason来自星星的博文整理而得,在此表示感谢!一、构造尺度金字塔  金字塔共n层,与SIFT不...博文来自:fengye2two的专栏

  ORB特征提取算法是一种通过检测提取待测图片与模板图片中的灰度特征,实现模板图片与待测图片匹配的一种特征提取算法。相比于模板匹配matchTemple,ORB更集中于图像的灰度细节,速度也更快。ORB...博文来自:m0_37857300的博客

  内容来自OpenCV-PythonTutorials自己翻译整理目标:本章了解ORB算法基础理论:作为一个OpenCV的爱好者,ORB算法最看重的一点就是本算法来自OpenCV实验室。这个算法由Eth...博文来自:@fei

  ORB算法算是OpenCV自己提出来的算法所以不管是C++还是CUDA代码在OpenCV里面都是有的今天测试一下ORB算法以及使用GPU加速的ORB算法,其实代码很类似,只是接口的转换而已...博文来自:bisheng250的博客

  相信很多小伙伴在使用ORB算法的时候,一般会从网上搜一些代码作为参考,那么问题来了:在好多ORB程序中都会这么写:ORBorb;如果你使用的是Opencv3的版本,编译器就会报错:ORB是一个纯虚类,...博文来自:bingoplus的博客

  计算机视觉中的特征点提取算法比较多,但SIFT除了计算比较耗时以外,其他方面的优点让其成为特征点提取算法中的一颗璀璨的明珠。SIFT算法的介绍网上有很多比较好的博客和文章,我在学习这个算法的过程中也参...博文来自:PineTree的博客

  为了满足实时性的要求,前面文章中介绍过快速提取特征点算法Fast,以及特征描述子Brief。本篇文章介绍的ORB算法结合了Fast和Brief的速度优势,并做了改进,且ORB是免费。  EthanRu...博文来自:勿在浮砂筑高台

  ORB特征:概述:ORB算法是EthanRublee在ICCV2011上提出的一种用于基于视觉信息的特征点检测与描述算法,特征点检测部分利用运算速度特别快的FAST角点检测子,并针对FAST特征不具备...博文来自:vivian187的博客

  对于特征点匹配算法,特征点的提取计算消耗的时间决定了算法是否能达到实时的要求,在速度提升上面做了一些工作总结特点和区别SIFT特征是图像的局部特征,对平移、旋转、尺度缩放、亮度变化、遮挡和噪声等具有良...博文来自:dlphay的博客

  帐号相关流程注册范围n企业n政府n媒体n其他组织换句话讲就是不让个人开发者注册。 :)填写企业信息不能使用和之前的公众号账户相同的邮箱,也就是说小程序是和微信公众号一个层级的。填写公司机构信息,对公账...博文来自:小雨同学的技术博客

  jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的)nn最近需要网页添加多个倒计时. 查阅网络,基本上都是千遍一律的不好用. 自己按需写了个.希望对大家有用. 有用请赞一个哦!nnnn//jsn...博文来自:Websites

  command窗口是命令窗口,即为sqplus窗口,有命令提示符,识别sqlplus命令,基本的命令都可以执行nsql仅可执行DDL、select、DML等...博文来自:Ape55的博客

  对象的创建和销毁在一定程度上会消耗系统的资源,虽然jvm的性能在近几年已经得到了很大的提高,对于多数对象来说,没有必要利用对象池技术来进行对象的创建和管理。但是对于有些对象来说,其创建的代价还是比较昂...博文来自:赶路人儿

  扫二维码关注,获取更多技术分享nnn 本文承接之前发布的博客《 微信支付V3微信公众号支付PHP教程/thinkPHP5公众号支付》必须阅读上篇文章后才可以阅读这篇文章。由于最近一段时间工作比较忙,...博文来自:Marswill

  记得很早以前公司项目中添加过移动支付这一块, 包括微信,支付宝,银联等第三方的整合。 但是后来懒于总结就没留下什么, 最近公司项目打算添加,所以打算简单总结一下,记上一笔以备将来使用。 毕竟第三方的支...博文来自:samuelnotes的专栏

  本篇文章是根据我的上篇博客,给出的改进版,由于时间有限,仅做了一个简单的优化。相关文章:将excel导入数据库2018年4月1日,新增下载地址链接:点击打开源码下载地址十分抱歉,这个链接地址没有在这篇...博文来自:Lynn_Blog

  最近比较有空,大四出来实习几个月了,作为实习狗的我,被叫去研究Docker了,汗汗!nnDocker的三大核心概念:镜像、容器、仓库n镜像:类似虚拟机的镜像、用俗话说就是安装文件。n容器:类似一个轻量...博文来自:我走小路的博客

本文链接:http://organikhijau.com/jumiaoshuzi/337.html

相关推荐:

网友评论:

栏目分类

现金彩票 联系QQ:24498872301 邮箱:24498872301@qq.com

Copyright © 2002-2011 DEDECMS. 现金彩票 版权所有 Power by DedeCms

Top